Ken77 的家: OTTO 電源改裝!

先說明這篇不是廠商打廣告文! 純屬個人亂改機器筆記,如看完後想跟著修改請小心接線,極性接錯燒壞了本人不負責哦! :-)

今年Maker Faire 會場上好友向我介紹了Linkit 7697+Robot Shield模組,而模組上的2顆電容供電可以供應機器人電力令人好奇? 上網查了相關的電容資料後想測試一下...!😏

選用可愛的 OTTO Robot來玩一下! 因為他簡易組裝和擴充空間很適合用來做實驗! ^o^
下圖是依照網路上的OTTO97組裝製作,組裝時間約30~40分鐘(不含3D件列印和上色時間).

玩了一下後發現每次充滿電玩約5~6分鐘時,常常出現無法控制 or 動作只做一半卡住狀況!
難道是預料中的電源來不及servo motor抽取電力, 造成電壓下降(大幅變動)的狀況嗎?必須先了解一下電池供電的狀態才能下定論!

在公司下班後使用示波器量測觀察電壓變動狀況:

首先看LED 模組電壓和電流波形,先拔掉模組後量測一開始的輕載電壓

充飽電約在4.9V, P-P在50mV

接上MAX7219 LED模組,在馬達沒動作時量測電壓和電流波形

電壓P-P約在60mV (抽0.2xA時可看到電壓的漣波)

模組耗電流約226mA(Max),48.4mA(Avg)

個人覺得LED太亮了!(預設值)所以圖形呈現蒙蒙的! 先把LED電流改小電力可以節省一些.

模組的10K ohm更換為22K ohm後圖形比較清楚了,如果您想修改程式的LED duty cycle應該可以達到理想亮度! 下班不想借用太多時間所以用改電阻方式比較快看到成果. 😊

電壓P-P約在50mV

模組耗電流約126mA(Max),27.7mA(Avg)

最後是上25K ohm呈現的圖形是最清楚,這部分大家請依照自己喜好修改阻值or程式調整亮度!

2017/12/04新增:
LED亮度可以修改程式的Intensity值(duty cycle)改變LED亮度
在\libraries\MaxMatrix\MaxMatrix.cpp中找到這行

setIntensity(0x0f); // the first 0x0f is the value you can set

(0x0f)值是設在最大值,請依照下表換成其它數值.
例:
setIntensity(0x06); //duty cycle=13/32

再來是觀察Servo motor動作時電壓變動狀況:

拔掉LED模組只接,電流探棒只夾2顆馬達.

向前走時的電壓波形(機器人懸空)

p-p約在480mV

電流約1.5A(Max),498mA(Avg)

看來是電容來不及馬達抽取電流, 造成電壓大幅變動的狀況! 連續玩5~6分鐘後因電池電壓下降,這時馬達抽取電流電壓會降更低容易出現無法控制 or 動作只做一半卡住狀況!

做另外一個實驗來觀查這2顆電容的內阻,利用電子負載機連續消耗1A電流看溫度變化!內阻越高溫度升高也越快!因為手上沒有其他廠牌電容可供比較,只列出測試值供大家參考!